タイトルにあるキーワードでググると、
User.create!(email: 'example@example.com', password: 'password')
こんな感じで作成はできます。ただし、実際に作成したユーザでログインしようとすると失敗します。
A confirmation email was sent to your account at 'example@example.com'. You must follow the instructions in the email before your account can be activated"
devise を Confimable で使用しているためです。
User.create!(email: 'example@example.com', password: 'password', confirmed_at: Time.now)
confirmed_at を入れることで確認済みとなり、ログインできるようになります。